Gimbal / IMU

Etudiants



  • Dylan Bourse
  • Lucas Mahé-Sablé
  • Flora Bach

Vous devez consulter régulièrement votre boite mail.

Evaluation

Quatre notes vous seront attribuées pour votre travail :

  • PT4 : soutenance de projet tuteuré (15 janvier 2015)
  • ER3 : soutenance de projet (date à préciser)
  • ER41 : réalisation, investissement et gestion de projet (date à préciser)
  • ER42 : rapport technique du projet (date à préciser)

Cahier des charges

La société LRC (Lucidarme Robotic’s Corporation) est mondialement connue pour ses activités dans le domaine de la robotique de service. Elle a réalisé un chiffre d’affaire consolidé de 1.2 milliards d’Euros en 2015 et travaille constamment au développement de nouveaux produits. La société développe actuellement un nouveau robot baptisé BB9 qui sera présenté au salon mondial de la robotique la semaine du 21 au 25 mars 2016.

Pour se localiser dans l’espace, ce robot utilise une centrale inertielle (IMU). Ce type de capteur nécessite une calibration. Dans ce but, un portique de calibration a été fabriqué. Vous devrez réaliser la programmation de ce portique qui permettra de piloter la vitesse et la position des axes par l’envoie de commandes et de lire les données de la centrale inertielle. Un logiciel sur PC permettra d’envoyer des commandes au Gimbal, soit manuellement, soit via une liste de commandes stockées dans un fichier XML. Les acquisitions seront mémorisées au choix dans un fichier XML ou dans un fichier texte. Une carte de pilotage des moteurs vous est fournie sur la base d’une Arduino. A terme l’IMU sera pilotée par un processeur ARM, plus puissant et l’interfaçage du MPU9250 devra être réalisé.

Conscient des délais très serrés pour la réalisation de ce projet, la société LRC ne vous demande pas l’intégralité des fonctionnalités. En revanche, vous devrez livrer un produit fonctionnel, même s’il est incomplet, en semaine 11.

Projet tuteuré

Date de soutenance : vendredi 15 janvier.

Quelques conseils pour la présentation: Le temps total de présentation est de 20 minutes (10 minutes de présentation et 10 minutes de questions). Je vous conseille de tabler sur environ un slide par minute. Les transparents doivent être synthétiques : des illustrations et les grandes idées sous la forme de phrases courtes. Le premier transparent doit contenir vos noms, prénoms, le titre du projet, la date de la présentation, le nom de votre encadrant ainsi que le logo de l’IUT. Tous les transparents doivent être numérotés et contenir le nombre total de slides (par exemple : 2/12). N’utilisez pas d’animation, ou alors avec modération. Prévoyez un pdf de secours au cas ou votre présentation ne fonctionnerait pas. Testez votre présentation avant la séance.

Livrables: Vous disposez de 100 heures par étudiant pour réaliser votre projet. Ces 100 heures sont réparties sur 8 semaines (semaines 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10 et 11). Préparer un prévisionnel découpé en semaines avec pour règle : une fonctionnalité par étudiant par semaine. Une fonctionnalité est une partie du projet qui peut être testée, validée et livrée au client: un schéma, une carte électronique, un code exploitable ou une fonctionnalité du produit final. Nous allons utiliser la méthode Agile pour la gestion de votre projet. Il est important de préparer avec attention ce planning et de ne pas être trop ambitieux. Notez que vous ne devez pas nécessairement réaliser toutes les fonctionnalité du cahier des charges. Choisissez judicieusement les fonctionnalités que vous voudrez/pourrez réaliser dans le temps imparti.

Plan de votre présentation: Tant que faire se peut, respectez la structure suivante:

  • Commencez par présenter le titre de votre sujet, sans rentrer dans les détails.
  • Ensuite, présentez les concepts très généraux de votre sujet (par exemple pour le projet boussole, présentez le principe du champ magnétique terrestre).
  • Présentez l’ensemble des choix technologiques que vous avez identifiés.
  • Présentez alors ceux que vous avez sélectionnés.
  • Exposez clairement les fonctionnalités que vous visez sur les 100 heures de projet.
  • Enfin présentez les livrables répartis sur les 8 semaines de projet (nom, objectif et méthode de validation).

Soutenance de projet

Date de soutenance : à préciser.

Quelques conseils pour la présentation: Le temps total de présentation est de 25 minutes (10 à 15 minutes de présentation et 10 minutes de questions). Je vous conseille de tabler sur environ un slide par minute. Les transparents doivent être synthétiques : des illustrations et les grandes idées sous la forme de phrases courtes. Le premier transparent doit contenir vos noms, prénoms, le titre du projet, la date de la présentation, le nom de votre encadrant ainsi que le logo de l’IUT. Tous les transparents doivent être numérotés et contenir le nombre total de slides (par exemple : 2/12). N’utilisez pas d’animation, ou alors avec modération. Prévoyez un pdf de secours au cas ou votre présentation ne fonctionnerait pas. Testez votre présentation avant la séance.

Plan de votre présentation: Tant que faire se peut, respectez la structure suivante:

  • Commencez par présenter le titre de votre sujet, sans rentrer dans les détails.
  • Ensuite, présentez le contexte et le cahier des charges de votre projet.
  • Présentez et justifiez vos choix technologiques.
  • Présentez votre travail.
  • Présentez les avantages et limites de votre système.
  • En conclusion, ouvrez sur les perspectives : ce qui pourrait être fait pour améliorer votre travail.

Remarque: vous devez me montrer vos transparents avant la soutenance pour une pré-correction. Vous êtes invités à faire une pré-soutenance devant les autres étudiants.

Rapport technique

Votre rapport de projet est avant tout un document technique à destination des futurs développeurs et utilisateurs de votre système. Il ne doit pas contenir de considérations personnelles du type : “j’ai bien aimé ce projet” ou “j’ai perdu du temps avec tel problème”. Il doit permettre une prise en main rapide de votre travail, typiquement par un futur étudiant en projet l’année suivante. Vous devez exposer clairement la conception de votre système et détailler vos choix. Les problèmes que vous avez rencontrés doivent être exposés d’un point de vue technique, il est important d’expliquer en détail comment vous les avez résolus ou contournés. L’objectif étant de ne plus perdre de temps avec ces problèmes. N’hésitez pas à illustrer vos propos avec des schémas, images, photos … Le rapport doit être exempt de fautes d’orthographes et d’erreurs grammaticales : une pénalité de 0.5 point par faute dans la limite de 5 points vous sera attribuée. Le plan du rapport suggéré est le même que celui des soutenances

Matériel


Vous trouverez ci-dessous le matériel qui sera mis à votre disposition:

  • Le Gimbal avec ses cartes de commande
  • Une carte Arduino Zero (processeur ARM)
  • Des cartes MPU9250

Si vous estimez qu’il vous manque du matériel, envoyez un email à votre encadrant avec les références fabricants et fournisseurs, le nom du distributeur et le prix (ou un lien vers un panier en ligne). Vous êtes responsables des commandes complémentaires et de la gestion des délais de livraison. En d’autres termes, ne vous y prenez pas à la dernière minute !

Documentation


Vous trouverez ci-dessous quelques documents et liens relatifs à votre projet:

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